Benmusklerne kan opdeles i to grupper, nemlig overbenets muskler og underbenets muskler.Over- og underbenets muskler kan yderligere opdeles i forreste (forreste) og bageste (bageste) benmuskler.

De primære forreste benmuskler, også kaldet lårmusklerne, er de fire muskler i quadriceps femoris. Disse er vastus intermedius, vastus medialis, vastus lateralis og rectus femoris. Disse muskler er ansvarlige for at strække eller strække benet.

Musklerne på bagsiden af overbenet kaldes ofte for hamstringsmusklerne. Disse muskler omfatter biceps femoris, semitendinosus og semimembranosus. Disse muskler er ansvarlige for at bøje eller bøje benet i knæet.

Sommetider betragtes gluteus maximus, eller “numse”-musklerne, der løber fra bækkenet til lårets overside også som benmuskler.

I underbenet findes på forsiden af skinnebenet musklerne tibilais anterior, extensor digitorum longus, extensor hallucus longus og peroneus tertius. Skinnebensmusklerne er ansvarlige for dorsalfleksion af foden, dvs. for at bøje foden opad ved anklen. På ydersiden af underbenet findes musklerne peroneus longus og peroneus brevis. De er ansvarlige for sidelæns bøjning og strækning af foden ved anklen. De giver foden lateral stabilitet. Bagsiden af underbenet omfatter lægmusklerne, som er gastrocnemius-, soleus- og plantaris-musklerne. Lægmusklerne trækker hælen op og strækker foden under “push-off”-fasen ved gang og løb.