El masaje se ha utilizado como tratamiento médico desde los chinos hace más de 5000 años. Más recientemente, se cree que el profesor Silas Weir Mitchell (1829-1914), un neurólogo de Filadelfia, fue el primero en dar a conocer el masaje a la comunidad médica estadounidense. En 1884, el doctor Douglas Graham, de Boston Massachusetts, escribió A Practical Treatise on Massage (Tratado práctico sobre el masaje), que se centra en el tratamiento de enfermedades y trastornos específicos mediante el uso del masaje como tratamiento. En 1885, el Dr. Harvey Kellogg publicó el libro de texto clásico The Art of Massage,Its Physiological Effects and Therapeutic Actions. Durante el siglo XIX, el masaje en Europa se describía en la literatura médica y se enseñaba en instituciones y también lo ofrecían practicantes no profesionales. En 1886, William Murrell, un médico inglés, escribió un libro titulado Massage as a Mode of Treatment. En Rusia, el Dr. M.Y. Mudrov utilizó el masaje y los ejercicios de movimiento en su práctica médica con adultos y más tarde lo aplicó al desarrollo de los niños.

El masaje ha sido popular como forma de tratamiento médico en Rusia desde finales de 1700.

La Asociación Americana de Masaje Médico (1998) y la Asociación de Masaje Médico de los Estados Unidos (1999) siguieron con objetivos similares de elevar la profesión a estándares más altos y, a su vez, dar a los pacientes un mejor resultado. La AMMA ha colaborado con la comunidad médica estándar para incorporar la terapia de masaje a la corriente principal; lo han hecho a través de una junta de asesores que incluye a masajistas, médicos, quiroprácticos, etc.

Mucha de la actual explosión de información en el campo de la rehabilitación de lesiones puede atribuirse al trabajo de la Dra. Janet G Travell (1901-1997).