Hierontaa on käytetty lääketieteellisenä hoitomuotona jo kiinalaisten toimesta yli 5000 vuotta sitten. Viime aikoina professori Silas Weir Mitchellin (1829-1914), Philadelphiassa toimineen neurologin, uskotaan olleen ensimmäinen, joka toi hieronnan yhdysvaltalaisen lääkärikunnan tietoisuuteen. Vuonna 1884 Bostonissa Massachusettsissa asuva lääketieteen tohtori Douglas Graham kirjoitti A Practical Treatise on Massage -teoksen, jossa keskitytään tiettyjen sairauksien ja häiriöiden hoitoon hieronnan avulla. Vuonna 1885 tohtori Harvey Kellogg julkaisi klassisen oppikirjan The Art of Massage,Its Physiological Effects and Therapeutic Actions. Euroopassa hierontaa kuvattiin 1800-luvulla lääketieteellisessä kirjallisuudessa, ja sitä opetettiin oppilaitoksissa ja sitä tarjosivat myös maallikot. Vuonna 1886 englantilainen lääkäri William Murrell kirjoitti kirjan Massage as a Mode of Treatment. Venäjällä lääketieteen tohtori M.Y. Mudrov käytti hierontaa ja liikeharjoitteita lääketieteellisessä käytännössään aikuisten kanssa ja sovelsi sitä myöhemmin lasten kehitykseen.

Hieronta on ollut suosittu lääketieteellinen hoitomuoto Venäjällä 1700-luvun lopusta lähtien.

Amerikkalaisen lääkinnällisen hieronnan yhdistys (American Medical Massage Association) (1998) ja Yhdysvaltain lääkinnällisen hieronnan yhdistys (United States Medical Massage Association) (1999) seurasivat toisiaan samankaltaisina päämäärinään ammattikunnan nostaminen korkeampiin standardeihin ja sitä kautta parempien lopputuloksien antaminen potilaille. AMMA on tehnyt yhteistyötä vakiomuotoisen lääketieteellisen yhteisön kanssa tuodakseen hierontaterapian valtavirtaan; se on tehnyt tämän neuvoa-antavan lautakunnan kautta, johon kuuluu hierojia, lääkäreitä, kiropraktikoita jne.

Pitkälti nykyinen räjähdysmäinen tietoräjähdys vammojen ja kuntoutuksen alalla voidaan lukea tohtori Janet G Travellin (1901-1997) ansioksi.