Benmusklerna kan delas in i två grupper, överbensmusklerna och underbensmusklerna.Över- och underbensmusklerna kan delas in i främre (främre) och bakre (bakre) benmuskler.

De primära främre benmusklerna, som också kallas lårmusklerna, är de fyra musklerna i quadriceps femoris. Dessa är vastus intermedius, vastus medialis, vastus lateralis och rectus femoris. Dessa muskler ansvarar för att sträcka eller räta ut benet.

Musklerna på baksidan av överbenet kallas ofta för hamstrings. Dessa muskler omfattar biceps femoris, semitendinosus och semimembranosus. Dessa muskler ansvarar för att böja eller böja benet vid knäet.

Undertiden betraktas även gluteus maximus, eller ”rumpmusklerna”, som löper från bäckenet till övre låret, som benmuskler.

I underbenet finns på framsidan av skenbenet musklerna tibilais anterior, extensor digitorum longus, extensor hallucus longus och peroneus tertius. Skenbensmusklerna ansvarar för fotens dorsalflexion, eller att böja foten uppåt vid fotleden. På utsidan av underbenet finns musklerna peroneus longus och peroneus brevis. De är ansvariga för sidoflexion och extension av foten vid ankeln. De ger foten stabilitet i sidled. Baksidan av underbenet innehåller vadmusklerna som är musklerna gastrocnemius, soleus och plantaris. Vadenmuskulaturen drar upp hälen och sträcker ut foten under ”avstampsfasen” vid gång och löpning.