Chrupavčité ryby, jako jsou žraloci, rejnoci a rejnoci, jsou obratlovci, jejichž vnitřní kostra je tvořena výhradně chrupavkami a neobsahuje zkostnatělé kosti. Chrupavčité ryby se také nazývají Chondrichthyes a mají jednu nebo dvě hřbetní ploutve, ocasní ploutev, řitní ploutev a břišní ploutve, které jsou podepřeny pásy vnitřní kostry.
Plakoidní šupiny neboli kožní zuby jsou charakteristické pro kůži žraloků i rejnoků. Na dotek je žraločí kůže podobná smirkovému papíru a jako taková se používala po mnoho let. Drobné zuby, které vyčnívají z kůže, se u jednotlivých druhů žraloků liší. Špička zubu je tvořena dentinem s překrytím zubní sklovinou, zatímco spodní část zubu je tvořena kostí, která zub ukotvuje ke kůži.
Kůže rejnoků je místy holá, tedy bez kožních zubů, ale na zadní nebo horní ploše ocasu mají kožní zuby vyvinuté velké, silné trny.
Čelní zuby žraloků i rejnoků jsou ve skutečnosti modifikované dermální zuby, které se po opotřebení ztrácejí a jsou nahrazeny řadami nových zubů z prostoru za nimi. U některých druhů žraloků vypadá čelist jako montážní linka, kde nové zuby okamžitě zaplňují vzniklá místa.
Žraloci i rejnoci dýchají žábrami a na obou stranách hlavy za okem mají otvor zvaný spirakula. Spiracle umožňuje rejnokům, kteří se často zahrabávají do písku, a žralokům odpočívajícím na mořském dně nasávat vodu, čerpat ji žaberní komorou a vypouštět ji žaberními štěrbinami, aniž by nasávali velké množství bahna a písku. Tyto ryby obvykle přijímají dýchací vodu ústy, získávají kyslík z vody v žábrách a vypouštějí ji žaberními štěrbinami.
Chrupavčité ryby se na základě žaberních štěrbin a dalších znaků dělí na dvě podtřídy. První z nich je Elasmobranch, které mají nejméně pět žaberních štěrbin a žábry na každé straně, jednu spirakulu za každým okem, kožní zuby na horním povrchu těla, zubatou čelist a horní čelist, která není pevně spojena s lebkou. Do této skupiny patří žraloci (Selachii), rejnoci a rejnoci (Rajiformes). Chiméry (Holocephali) mají na každé straně jeden žaberní otvor, zubní destičky a lebku s pevně připojenou horní čelistí.
Chrupavčité ryby nemají plovací měchýře, takže je třeba neustále udržovat plavecký pohyb, a to i ve spánku, jinak klesají ke dnu. Ocasní ploutev žraloka zajišťuje hnací sílu při plavání, hřbetní ploutev zajišťuje rovnováhu a prsní ploutve slouží k síle vzhůru a k hloubkovému kormidlu.
Zploštělé tělo a zadní páteř rejnoků činí jejich plavecký pohyb jedinečným a zcela odlišným od pohybu žraloků. Velké zploštělé tělo rejnoků splynulo s prsními ploutvemi, čímž vzniká vertikální vlnění zepředu dozadu, podobné jako u ptáků v letu.
Rejnoci při plavání využívají prsní ploutve, kterými bijí současně k pohonu nebo střídavě ke změně směru. Tento způsob je u této skupiny chrupavčitých ryb velmi účinný, ale nejčastěji se s ním setkáváme u kostnatých ryb.
Pektorální ploutve u samců chrupavčitých ryb slouží také k páření. Zadní část prsní ploutve je upravena jako kopulační orgán. Všechny chrupavčité ryby mají vnitřní oplození. Některé druhy jsou vejcorodé neboli snášející vejce a některé jsou vejcorodé, kdy se jikry líhnou uvnitř samice a rodí se živá mláďata. Ještě jiné mohou být živorodé, mláďata se vyvíjejí v děloze, podobně jako u savců, přičemž žloutkový váček se vyvíjí ve žloutkovou placentu, která poskytuje živiny zárodku.
Jaje kladou pouze pravé rejnoky, druhy žraloků, které žijí u mořského dna, a chiméry. Vajíčka jsou často obalena kožovitou skořápkou se zkroucenými úponky, které ukotvují vaječný obal ke skalám nebo plevelům. Tyto kožovité skořápky jsou známé jako „mořská panna“.
Chiméry jsou dravé, což znamená, že se živí jinými živočichy, od planktonu v zoo přes korýše až po velryby. Samotné chrupavčité ryby jsou vyhledávány lidmi jako zdroj potravy. Žraločí maso, kdysi prodávané pod pseudonymy „flake“ a „steakfish“, je dnes populární po celém světě. Žraločí ploutve jsou již dlouho oblíbené v Orientu. Ve Velké Británii a Francii jsou rejnoci považováni za lahůdku a rejnoci trnití a rejnoci ploutvonožci se často prodávají jako mořští pstruzi.