Rustoiset kalat, kuten hait, ruskut ja rauskut, ovat selkärankaisia, joiden sisäinen luuranko koostuu kokonaan rustosta eikä sisällä luutuneita luita. Rustoiset kalat tunnetaan myös nimellä Chondrichthyes, ja niillä on yksi tai kaksi selkäevää, pyrstöevä, peräevä ja vatsaevät, jotka tukeutuvat sisäisen luurangon vyötäröihin.
Haiden ja rauskujen iholle ovat ominaisia suomut eli ihohampaat. Hain ihon kosketus muistuttaa hiekkapaperin tuntua, ja sitä käytettiinkin sellaisenaan monia vuosia. Ihosta ulkonevat pienet hampaat vaihtelevat hailajeittain. Hampaan kärki on dentiiniä, jonka päällä on hammaskiillettä, kun taas hampaan alaosa on luusta, joka ankkuroi hampaan ihoon.
Rauskujen iho on paikoin paljaana eli ilman ihohampaita, mutta takapuolelle tai pyrstön yläpinnalle on kehittynyt suuria, vahvoja piikkejä.
Sekä haiden että rauskujen leukahampaat ovat itse asiassa muunneltuja ihohampaita, jotka kuluttuaan häviävät ja korvautuvat uusien hampaiden riveillä niiden takana olevasta tilasta. Joillakin hailajeilla leuka näyttää liukuhihnalta, jossa uudet hampaat täyttävät paikat välittömästi.
Kummatkin hait ja rauskut hengittävät kidusten kautta, ja niillä on silmän takana molemmin puolin päätä aukko, jota kutsutaan spiraaliksi. Spiraakkelin ansiosta rauskut, jotka usein hautautuvat hiekkaan, ja merenpohjassa lepäävät hait voivat imeä vettä, pumpata sitä kiduskammion läpi ja päästää sen ulos kidusten raoista ilman, että ne imevät suuria määriä mutaa ja hiekkaa. Nämä kalat ottavat yleensä hengitysvettä sisään suun kautta, ottavat hapen vedestä kiduksissa ja luovuttavat sen ulos kiduskammioiden kautta.
Karttalihakset jaetaan kiduskammioiden ja muiden ominaisuuksien perusteella kahteen alaluokkaan. Ensimmäinen on Elasmobranchit, joilla on vähintään viisi kidusaukkoa ja kidukset kummallakin puolella, yksi kehräke kummankin silmän takana, ihohampaat ruumiin yläpinnalla, hammasleuka ja yläleuka, joka ei ole kiinteästi kiinni kallossa. Hait (Selachii), rauskut ja rauskut (Rajiformes) kuuluvat tähän ryhmään. Kimalaisilla (Holocephali) on yksi kidusaukko kummallakin puolella, hammaslautaset ja kallo, jossa yläleuka on kiinteästi kiinni.
Karttalajeilla ei ole uimarakkuloita, joten uintiliikettä on ylläpidettävä jatkuvasti, myös nukkuessaan, tai ne vajoavat pohjaan. Hain pyrstöevästä saadaan uinnissa käyttövoima, selkäevästä tasapaino, ja rintaeviä käytetään ylöspäin suuntautuvaan voimaan ja syvyysperäsimiin.
Rauskujen litteä vartalo ja takaruumiin selkäranka tekevät niiden uintiliikkeestä ainutlaatuisen ja täysin erilaisen kuin haiden. Rauskujen suuri litteä vartalo on sulautunut rintaeviin, mikä synnyttää pystysuoria aaltoja edestä taaksepäin, jotka muistuttavat linnun aaltoja lennossa.
Kimarat hyödyntävät rintaeviä uidessaan ja lyövät näitä eviä yhtä aikaa käyttääkseen työntövoimaa tai vuorotellen vaihtaakseen suuntaa. Tämä menetelmä on erittäin tehokas tässä rustoisten kalojen ryhmässä, mutta sitä nähdään useimmiten luisevilla kaloilla.
Rustoisten kalojen urosten rintaeviä käytetään myös paritteluun. Rintaevän takaosa on muokattu paritteluelimeksi. Kaikilla rustokaloilla on sisäinen hedelmöittyminen. Jotkin lajit ovat oviparisia eli munivia, ja jotkin lajit ovat ovoviviparisia, jolloin munat kuoriutuvat naaraan sisällä ja synnyttävät eläviä poikasia. Toiset taas voivat olla viviparisia, jolloin poikaset kehittyvät kohdussa nisäkkäiden tapaan, jolloin keltarauhaspussista kehittyy keltarauhasen istukka, joka tarjoaa ravintoaineita alkiolle.
Munia munivat vain oikeat rauskut, lähellä merenpohjaa elävät hailajit ja kimalaiset. Munat on usein koteloitu nahkamaiseen kuoreen, jossa on kierrettyjä jänteitä, jotka ankkuroivat munakotelon kiviin tai ruovikkoon. Nämä nahkamaiset kuoret tunnetaan nimellä ”merenneitojen käsilaukku.”
Kartiokalat ovat petokaloja, mikä tarkoittaa, että ne syövät muita eläimiä eläinplanktonista äyriäisiin ja valaista. Itse rustokalat ovat ihmisten tavoittelemia ravinnonlähteitä. Hainliha, jota aikoinaan markkinoitiin nimillä ”flake” ja ”steakfish”, on nykyään suosittua maailmanlaajuisesti. Hain evät ovat olleet pitkään suosittuja idässä. Isossa-Britanniassa ja Ranskassa rauskuja pidetään herkkuina, ja piikkirauskuja ja läppärauskuja myydään usein meritaimenina.